TÜRKÇE
ENGLISH
Genel Bilgi
| Kod | CENG043 |
| Ad | Advanced Topics in Robot Manipulation |
| Yarıyıl | . Yarıyıl |
| Süre (T+U) | 3-0 (T-U) (17 Hafta) |
| AKTS | 6 AKTS |
| Yerel Kredi | 3 Yerel Kredi |
| Eğitim Dil | İngilizce |
| Seviye | Doktora Dersi |
| Tür | Normal |
| Öğretim Şekli | Yüz Yüze Öğretim |
| Bilgi Paketi Koordinatörü | Dr. Öğr. Üyesi Barış ATA |
Dersin Amacı
Bu ders, robotik alanında güçlü bir geçmişe sahip olan ve robot manipülasyonu alanını daha derinlemesine incelemek isteyen öğrenciler için tasarlanmıştır. Öğrenciler robot manipülasyonu için son teknoloji yazılım araçlarıyla uygulamalı deneyim kazanacak ve bir araştırma projesini tamamlamaları beklenecektir.
Dersin İçeriği
Bu ders, yetkinmanipülasyon, el içi manipülasyon ve hibrit manipülasyon dahil olmak üzere robot manipülasyonundaki ileri konuları kapsamaktadır. Konular ayrıca temas modellemesi ve tahmini, kavrama planlaması ve sentezi ve belirsizlik altında nesne manipülasyonunu içerir.
Dersin Ön Koşulu
Robotik, matematik ve bilgisayar bilimlerinde lisans düzeyinde dersler almış olmak.
Kaynaklar
"Planning Algorithms" by S. M. LaValle “A Mathematical Introduction to Robotic” by R. Murray, Z. Li, and S. Sastry
Notlar
“Springer Handbook of Robotics” by B. Siciliano and O. Khatib Research papers and articles on advanced topics in robot manipulation
Dersin Öğrenme Çıktıları
| Sıra | Dersin Öğrenme Çıktıları |
|---|---|
| ÖÇ01 | Kinematik ve dinamikler de dahil olmak üzere robot manipülatörlerini analiz eder ve modeller |
| ÖÇ02 | Robot manipülasyon görevleri için gelişmiş kontrol stratejileri geliştirir |
| ÖÇ03 | Simülasyon ortamlarında robot manipülasyon görevlerini planlar ve yürütür |
| ÖÇ04 | Robot manipülasyon görevleri için algılama algoritmaları uygular |
| ÖÇ05 | Robot manipülasyonu alanında özgün araştırmalar yürütür |
Program Öğrenme Çıktıları ile İlişkisi
| Sıra | Tür | Program Öğrenme Çıktıları | Duzey |
|---|---|---|---|
| PÖÇ01 | Bilgi - Kuramsal, Olgusal | Lisans düzeyinde kazanılan yetkinlikler temelinde Bilgisayar Mühendisliği temel alanında özgün çalışmalar için gerekli temeli sağlayan ileri düzeyde bilgi ve kavrayışa sahiptir. | 4 |
| PÖÇ02 | Bilgi - Kuramsal, Olgusal | Mühendislik alanında bilimsel araştırma yaparak bilgiye genişlemesine ve derinlemesine ulaşır, bilgiyi değerlendirir, yorumlar ve uygular. | 3 |
| PÖÇ03 | Yetkinlikler - Öğrenme Yetkinliği | Mesleğinin yeni ve gelişmekte olan uygulamalarının farkında olup, gerektiğinde bunları inceler ve öğrenir. | 2 |
| PÖÇ04 | Yetkinlikler - Öğrenme Yetkinliği | Mühendislik problemlerini kurgular, çözmek için yöntem geliştirir ve çözümlerde yenilikçi yöntemler uygular. | 2 |
| PÖÇ05 | Yetkinlikler - Öğrenme Yetkinliği | Analitik, modelleme ve deneysel esaslı araştırmaları tasarlar ve uygular, bu süreçte karşılaşılan karmaşık durumları çözümler ve yorumlar. | 4 |
| PÖÇ06 | Yetkinlikler - Öğrenme Yetkinliği | Yeni ve/veya özgün fikir ve yöntemler geliştirir, sistem, parça veya süreç tasarımlarında yenilikçi çözümler geliştirir. | |
| PÖÇ07 | Beceriler - Bilişsel, Uygulamalı | Öğrenme becerilerine sahip olur. | 2 |
| PÖÇ08 | Beceriler - Bilişsel, Uygulamalı | Bilgisayar Mühendisliğinin yeni ve gelişmekte olan uygulamalarının farkında olup gerektiğinde bunları inceler ve öğrenir. | 1 |
| PÖÇ09 | Beceriler - Bilişsel, Uygulamalı | Çalışmalarının süreç ve sonuçlarını Bilgisayar Mühendisliği alanındaki veya alan dışındaki ulusal ve uluslararası ortamlarda açık bir şekilde yazılı veya sözlü olarak aktarır. | |
| PÖÇ10 | Beceriler - Bilişsel, Uygulamalı | Bilgisayar Mühendisliğinde uygulanan güncel teknik ve yöntemler ile bunların kısıtları hakkında kapsamlı bilgiye sahip olur. | 1 |
| PÖÇ11 | Beceriler - Bilişsel, Uygulamalı | Bilgisayar Mühendisliğinin gerektirdiği düzeyde bilgisayar yazılımı ile birlikte bilişim ve iletişim teknolojilerini ileri düzeyde etkileşimli olarak kullanır. | 2 |
| PÖÇ12 | Bilgi - Kuramsal, Olgusal | Mesleki tüm etkinliklerde toplumsal, bilimsel ve etik değerleri gözetir. | 2 |
Haftalık Akış
| Hafta | Konu | Ön Hazırlık | Yöntemler |
|---|---|---|---|
| 1 | Robot Manipülasyonuna Giriş | Ders Notlarını Okuma | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 2 | Introduction to Robot Manipulation | Ders Notlarını Okuma | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 3 | Yörünge Oluşturma ve Kontrol | Ders Notlarını Okuma | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 4 | Kavrama ve Manipülasyon | Ders Notlarını Okuma | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 5 | Robot Algılama | Ders Notlarını Okuma | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 6 | Görüş Tabanlı Manipülasyon | Ders Notlarını Okuma | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 7 | Kuvvet ve Dokunsal Geri Bildirim | Ders Notlarını Okuma | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 8 | Ara Sınavlar | Ders Notlarını Okuma | Ölçme Yöntemleri: Yazılı Sınav |
| 9 | İnsan-Robot Etkileşimi | Ders Notlarını Okuma | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 10 | Robot Öğrenimi | Ders Notlarını Okuma | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 11 | Çoklu Robot Manipülasyonu | Ders Notlarını Okuma | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 12 | Manipülasyon için Robot Algılama | Ders Notlarını Okuma | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 13 | Robot Manipülasyonunda İleri Konular | Ders Notlarını Okuma | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 14 | Araştırma Projesi Sunumları | Ders Notlarını Okuma | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 15 | Araştırma Projesi Sunumları II | Ders Notlarını Okuma | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 16 | Yarıyıl Sonu Sınavları | Ders Notlarını Okuma | Ölçme Yöntemleri: Yazılı Sınav |
| 17 | Yarıyıl Sonu Sınavları | Ders Notlarını Okuma | Ölçme Yöntemleri: Yazılı Sınav |
Öğrenci İş Yükü - AKTS
| Çalışmalar | Sayısı | Süresi (Saat) | İş Yükü (Saat) |
|---|---|---|---|
| Ders ile İlgili Çalışmalar | |||
| Ders (Sınav haftaları dahil değildir) | 14 | 3 | 42 |
| Sınıf Dışı Ders Çalışma (Ön çalışma, pekiştirme) | 14 | 5 | 70 |
| Değerlendirmeler ile İlgili Çalışmalar | |||
| Ödev, Proje, Diğer | 0 | 0 | 0 |
| Ara Sınavlar (Yazılı, Sözlü, vs.) | 1 | 14 | 14 |
| Yarıyıl/Yıl Sonu/Final Sınavı | 1 | 28 | 28 |
| Toplam İş Yükü (Saat) | 154 | ||
| Toplam İş Yükü / 25 (s) | 6,16 | ||
| AKTS | 6 AKTS | ||