TÜRKÇE
ENGLISH
Genel Bilgi
| Kod | BMM0051 |
| Ad | Akıllı Robotik- I |
| Dönem | 2022-2023 Eğitim-Öğretim Yılı |
| Yarıyıl | . Yarıyıl |
| Süre (T+U) | 3-0 (T-U) (17 Hafta) |
| AKTS | 6 AKTS |
| Yerel Kredi | 3 Yerel Kredi |
| Eğitim Dil | Türkçe |
| Seviye | Doktora Dersi |
| Tür | Normal |
| Öğretim Şekli | Yüz Yüze Öğretim |
| Bilgi Paketi Koordinatörü | Dr. Öğr. Üyesi CABBAR VEYSEL BAYSAL |
Dersin Amacı / Hedefi
Dersin ana amacı, günümüzün otonom , akıllı,esnek ve maharetli robotlarının tasarımında gereken ileri düzey metotları çeşitli uygulamalarla öğretmektir.
Dersin İçeriği
Bu ders iki bölümden oluşan "Akıllı Robotik" dersinin ilk bölümüdür. Robotiğe Giriş. Robotic sistemlerin temel bileşenleri. Robot Kinematiği-1 (İleri kinematik) . Robot Kinematiği-2 (Ters kinematik). Robot Kinematiği-3 (Hız kinematiği). Robot Dinamiği-1 (Newton-Euler). Robot Dinamiği-2 (Lagrangian). Robotlarda kuvvet kontrolu . Robotlarda yörünge planlama. Robot ortam algılaması ve sensör tümleşimi. Robot kontrol yapıları ve davranış tabanlı karar verme. Robot görev ve hareket kontrolu için akıllı yöntemler . Robotlarda öğrenme.
Dersin Ön Koşulu
Ön koşul yoktur.
Kaynaklar
Kevin M. Lynch and Frank C. Park, "Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control," Cambridge University Press, 2017.
Notlar
Jazar R.N., “Theory of Applied Robotics”, Springer Inc. 2010.
Dersin Öğrenme Çıktıları
| Sıra | Dersin Öğrenme Çıktıları |
|---|---|
| ÖÇ01 | Kazanılan bilgi, kavrayış ve problem çözme becerilerini robotik alanında uygular. |
| ÖÇ02 | Robot tasarımı ve analizi alanıyla ilgili uzmanlık gerektiren bir çalışmayı bağımsız olarak gerçekleştirir. |
| ÖÇ03 | Akıllı robotik alanında literatür incelemesi yapma becerisi kazanır. |
| ÖÇ04 | Akıllı robot tasarımı ile ilgili temel düzeyde bir çalışmayı bağımsız olarak gerçekleştirir. |
Program Öğrenme Çıktıları ile İlişkisi
| Sıra | Tür | Program Öğrenme Çıktıları | Duzey |
|---|---|---|---|
| PÖÇ01 | Bilgi - Kuramsal, Olgusal | Tıp ve tıp teknolojileri alanında karşılaşılan güncel bilimsel problemlere, matematik, fen ve mühendislik bilimlerinin güncel ve ileri teknik yaklaşımlarını uygulayarak yeni çözümlere ulaştırabilme. | 5 |
| PÖÇ02 | Yetkinlikler - Öğrenme Yetkinliği | Biyomedikal mühendisliği biliminin bir alt bilim dalı ile ilgili literatüre vakıf olma, güncel problemleri tanımlama ve modelleme ve o bilim dalında uzmanlaşma. | 5 |
| PÖÇ03 | Beceriler - Bilişsel, Uygulamalı | Verileri çözümleme, teorik ve benzetim tabanlı tasarım yapma, deney tasarlama ve sonuçları yorumlayabilme. | 4 |
| PÖÇ04 | Beceriler - Bilişsel, Uygulamalı | Mühendislik uygulamaları için araştırılan çağdaş teknikleri, yazılım, donanım ve hesaplama araçlarını geliştirme. | 3 |
| PÖÇ05 | Beceriler - Bilişsel, Uygulamalı | Tanımlanmış bir hedef doğrultusunda bir süreci çözümleyebilme ve süreç tasarlayabilme. | 3 |
| PÖÇ06 | Yetkinlikler - Bağımsız Çalışabilme ve Sorumluluk Alabilme Yetkinliği | Mühendislik bakış açısıyla tıp doktoru ve diğer disiplinlere mensuplar ile birlikte bilimsel çalışmalar yapabilme. | 4 |
| PÖÇ07 | Yetkinlikler - İletişim ve Sosyal Yetkinlik | Kendi bulgularını sözlü ve yazılı, açık ve öz bir şekilde ifade etme, bildiri ve makale yazma. | 4 |
| PÖÇ08 | Yetkinlikler - Öğrenme Yetkinliği | Hayat boyu öğrenmenin önemini benimseyerek, bilim-teknoloji ve çağdaş konular hakkında gelişmeleri izleyerek kendini geliştirebilme. | 3 |
| PÖÇ09 | Yetkinlikler - Bağımsız Çalışabilme ve Sorumluluk Alabilme Yetkinliği | Bağımsız davranma, öncelikleri belirleme ve yaratıcılık becerisi. | |
| PÖÇ10 | Yetkinlikler - Alana Özgü Yetkinlik | Biyomedikal Mühendisliği alanında ulusal ve uluslararası çağdaş bilimsel ve sosyal sorunların farkında olma. | |
| PÖÇ11 | Yetkinlikler - Alana Özgü Yetkinlik | Küresel ve toplumsal çerçevede mühendislik çözümlerinin tıp, tıp teknolojileri ve sağlık alanındaki sorunlara katkılarını değerlendirebilme. |
Haftalık Akış
| Hafta | Konu | Ön Hazırlık | Yöntemler |
|---|---|---|---|
| 1 | Robotiğe Giriş. | Ders materyali ile kişisel çalışma | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 2 | Robotik sistemlerin temel bileşenleri. | Ders materyali ile kişisel çalışma | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 3 | Robot Kinematiği-1 (İleri kinematik) . | Ders materyali ile kişisel çalışma | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 4 | Robot Kinematiği-2 (Ters kinematik). | Ders materyali ile kişisel çalışma | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 5 | Robot Kinematiği-3 (Hız kinematiği). | Ders materyali ile kişisel çalışma | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 6 | Robot Dinamiği-1 (Newton-Euler). | Ders materyali ile kişisel çalışma | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 7 | Robot Dinamiği-2 (Lagrangian). | Ders materyali ile kişisel çalışma | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 8 | Ara Sınavlar | Ders materyali ile kişisel çalışma ve problem çözme | Ölçme Yöntemleri: Yazılı Sınav |
| 9 | Robotlarda kuvvet kontrolu . | Ders materyali ile kişisel çalışma | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 10 | Robotlarda yörünge planlama. | Ders materyali ile kişisel çalışma | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 11 | Robot ortam algılaması ve sensör tümleşimi. | Ders materyali ile kişisel çalışma | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 12 | Robot kontrol yapıları ve davranış tabanlı karar verme. | Ders materyali ile kişisel çalışma | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 13 | Robot görev ve hareket kontrolu için akıllı yöntemler . | Ders materyali ile kişisel çalışma | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 14 | Robotlarda öğrenme. | Ders materyali ile kişisel çalışma | Öğretim Yöntemleri: Anlatım |
| 15 | Öğrenci sunumları | Ders materyali ile kişisel çalışma | Öğretim Yöntemleri: Gösteri |
| 16 | Yarıyıl Sonu Sınavları | Ders materyali ile kişisel çalışma ve problem çözme | Ölçme Yöntemleri: Yazılı Sınav |
| 17 | Yarıyıl Sonu Sınavları | Ders materyali ile kişisel çalışma ve problem çözme | Ölçme Yöntemleri: Yazılı Sınav |
Öğrenci İş Yükü - AKTS
| Çalışmalar | Sayısı | Süresi (Saat) | İş Yükü (Saat) |
|---|---|---|---|
| Ders ile İlgili Çalışmalar | |||
| Ders (Sınav haftaları dahil değildir) | 14 | 3 | 42 |
| Sınıf Dışı Ders Çalışma (Ön çalışma, pekiştirme) | 14 | 5 | 70 |
| Değerlendirmeler ile İlgili Çalışmalar | |||
| Ödev, Proje, Diğer | 0 | 0 | 0 |
| Ara Sınavlar (Yazılı, Sözlü, vs.) | 1 | 15 | 15 |
| Yarıyıl/Yıl Sonu/Final Sınavı | 1 | 30 | 30 |
| Toplam İş Yükü (Saat) | 157 | ||
| Toplam İş Yükü / 25 (s) | 6,28 | ||
| AKTS | 6 AKTS | ||