TÜRKÇE
ENGLISH
Genel Bilgi
| Kod | CEN449 |
| Ad | Introduction to Autonomous Robots |
| Dönem | 2024-2025 Eğitim-Öğretim Yılı |
| Yarıyıl | 7. Yarıyıl |
| Süre (T+U) | 3-0 (T-U) (17 Hafta) |
| AKTS | 6 AKTS |
| Yerel Kredi | 3 Yerel Kredi |
| Eğitim Dil | İngilizce |
| Seviye | Lisans Dersi |
| Tür | Normal |
| Öğretim Şekli | Yüz Yüze Öğretim |
| Bilgi Paketi Koordinatörü | Dr. Öğr. Üyesi Barış ATA |
| Dersin Öğretim Elemanı |
Dr. Öğr. Üyesi Barış ATA
(A Grubu)
(Sor. Öğr. Ele.)
|
Dersin Amacı / Hedefi
Robot otonomisi için temel tekniklerin, özellikle hareket planlama, algılama, lokalizasyon ve SLAM'ın teorik ve algoritmik yönlerini öğrenmek.
Dersin İçeriği
Mobil otonom robotları planlama, algılama ve karar verme ile donatmak için temel kurallar. Yörüngeleri optimize etmek, robot hareketini planlamak, robot algısı ve eşzamanlı konum belirleme ve haritalama (SLAM) için algoritmik yöntemler.
Dersin Ön Koşulu
Yok
Kaynaklar
Nikolaus Correll, Bradley Hayes, Christoffer Heckman and Alessandro Roncone. Introduction to Autonomous Robots: Mechanisms, Sensors, Actuators, and Algorithms, MIT Press, 2022
Notlar
S. Thrun, W. Burgard, D. Fox. Probabilistic Robotics. MIT Press, 2005
Dersin Öğrenme Çıktıları
| Sıra | Dersin Öğrenme Çıktıları |
|---|---|
| ÖÇ01 | Mobil otonom robotlarda kullanılan otonomi yaklaşımları hakkında temel bir anlayış kazanır. |
| ÖÇ02 | Sensör verilerinden anlamlı bilgi çıkarımının robot karar alma süreçlerine etkisin kavrar. |
| ÖÇ03 | Robotik alanındaki güncel araştırmaları anlatan dergi ve konferans makalelerini okur ve anlar. |
| ÖÇ04 | Engellerin bulunduğu bir alanda hareket eden bir robot için bir rota oluşturur. |
Program Öğrenme Çıktıları ile İlişkisi
| Sıra | Tür | Program Öğrenme Çıktıları | Duzey |
|---|---|---|---|
| PÖÇ01 | Bilgi - Kuramsal, Olgusal | Matematik, fen bilimleri ve ilgili mühendislik disiplinine özgü konularda yeterli bilgi birikimi; bu alanlardaki kuramsal ve uygulamalı bilgileri, karmaşık mühendislik problemlerinin çözümünde kullanabilme becerisi. | 5 |
| PÖÇ02 | Bilgi - Kuramsal, Olgusal | Karmaşık mühendislik problemlerini tanımlama, formüle etme ve çözme becerisi; bu amaçla uygun analiz ve modelleme yöntemlerini seçme ve uygulama becerisi. | 4 |
| PÖÇ03 | Bilgi - Kuramsal, Olgusal | Karmaşık bir sistemi, süreci, cihazı veya ürünü gerçekçi kısıtlar ve koşullar altında, belirli gereksinimleri karşılayacak şekilde tasarlama becerisi; bu amaçla modern tasarım yöntemlerini uygulama becerisi. | |
| PÖÇ04 | Bilgi - Kuramsal, Olgusal | Mühendislik uygulamalarında karşılaşılan karmaşık problemlerin analizi ve çözümü için gerekli olan modern teknik ve araçları seçme ve kullanma becerisi; bilişim teknolojilerini etkin bir şekilde kullanma becerisi. | 2 |
| PÖÇ05 | Bilgi - Kuramsal, Olgusal | Karmaşık mühendislik problemlerinin veya disipline özgü araştırma konularının incelenmesi için deney tasarlama, deney yapma, veri toplama, sonuçları analiz etme ve yorumlama becerisi. | |
| PÖÇ06 | Bilgi - Kuramsal, Olgusal | Disiplin içi ve çok disiplinli takımlarda etkin biçimde çalışabilme becerisi; bireysel çalışma becerisi. | 4 |
| PÖÇ07 | Bilgi - Kuramsal, Olgusal | Sözlü ve yazılı etkin iletişim kurma becerisi; en az bir yabancı dil bilgisi; etkin rapor yazma ve yazılı raporları anlama, tasarım ve üretim raporları hazırlayabilme, etkin sunum yapabilme, açık ve anlaşılır talimat verme ve alma becerisi. | 5 |
| PÖÇ08 | Bilgi - Kuramsal, Olgusal | Yaşam boyu öğrenmenin gerekliliği konusunda farkındalık; bilgiye erişebilme, bilim ve teknolojideki gelişmeleri izleme ve kendini sürekli yenileme becerisi. | |
| PÖÇ09 | Bilgi - Kuramsal, Olgusal | Etik ilkelerine uygun davranma, mesleki ve etik sorumluluk ve mühendislik uygulamalarında kullanılan standartlar hakkında bilgi. | 4 |
| PÖÇ10 | Bilgi - Kuramsal, Olgusal | Proje yönetimi, risk yönetimi ve değişiklik yönetimi gibi, iş hayatındaki uygulamalar hakkında bilgi; girişimcilik, yenilikçilik hakkında farkındalık; sürdürülebilir kalkınma hakkında bilgi. | |
| PÖÇ11 | Bilgi - Kuramsal, Olgusal | Mühendislik uygulamalarının evrensel ve toplumsal boyutlarda sağlık, çevre ve güvenlik üzerindeki etkileri ve çağın mühendislik alanına yansıyan sorunları hakkında bilgi; mühendislik çözümlerinin hukuksal sonuçları konusunda farkındalık. |
Haftalık Akış
| Hafta | Konu | Ön Hazırlık | Yöntemler |
|---|---|---|---|
| 1 | Giriş | Ders notlarının okunması | Öğretim Yöntemleri: Anlatım, Tartışma |
| 2 | Hareket Kabiliyeti | Ders notlarının okunması | Öğretim Yöntemleri: Anlatım, Tartışma |
| 3 | Mobil Robot Kinematiği | Ders notlarının okunması | Öğretim Yöntemleri: Anlatım, Tartışma |
| 4 | Kavram | Ders notlarının okunması | Öğretim Yöntemleri: Anlatım, Tartışma |
| 5 | Aktüatörler | Ders notlarının okunması | Öğretim Yöntemleri: Anlatım, Tartışma |
| 6 | Sensörler | Ders notlarının okunması | Öğretim Yöntemleri: Anlatım, Tartışma |
| 7 | Bilgisayarla Görmeye Giriş | Ders notlarının okunması | Öğretim Yöntemleri: Anlatım, Tartışma |
| 8 | Ara Sınavlar | Araştırma makalelerinin okunması | Ölçme Yöntemleri: Ödev |
| 9 | Haritalama | Ders notlarının okunması | Öğretim Yöntemleri: Anlatım, Tartışma |
| 10 | Rota Planlama | Ders notlarının okunması | Öğretim Yöntemleri: Anlatım, Tartışma |
| 11 | Manipülasyon | Ders notlarının okunması | Öğretim Yöntemleri: Anlatım, Tartışma |
| 12 | Lokalizasyon | Ders notlarının okunması | Öğretim Yöntemleri: Anlatım, Tartışma |
| 13 | Eşzamanlı Lokalizasyon ve Haritalama | Ders notlarının okunması | Öğretim Yöntemleri: Anlatım, Tartışma |
| 14 | Makale Sunumları I | Makale taraması, sunum hazırlığı | Öğretim Yöntemleri: Grup Çalışması, Proje Temelli Öğrenme , Örnek Olay |
| 15 | Makale Sunumları II | Makale taraması, sunum hazırlığı | Öğretim Yöntemleri: Grup Çalışması, Proje Temelli Öğrenme , Örnek Olay |
| 16 | Yarıyıl Sonu Sınavları | Ders notlarının okunması | Ölçme Yöntemleri: Yazılı Sınav |
| 17 | Yarıyıl Sonu Sınavları | Ders notlarının okunması | Ölçme Yöntemleri: Yazılı Sınav |
Öğrenci İş Yükü - AKTS
| Çalışmalar | Sayısı | Süresi (Saat) | İş Yükü (Saat) |
|---|---|---|---|
| Ders ile İlgili Çalışmalar | |||
| Ders (Sınav haftaları dahil değildir) | 14 | 3 | 42 |
| Sınıf Dışı Ders Çalışma (Ön çalışma, pekiştirme) | 14 | 5 | 70 |
| Değerlendirmeler ile İlgili Çalışmalar | |||
| Ödev, Proje, Diğer | 1 | 15 | 15 |
| Ara Sınavlar (Yazılı, Sözlü, vs.) | 0 | 0 | 0 |
| Yarıyıl/Yıl Sonu/Final Sınavı | 1 | 30 | 30 |
| Toplam İş Yükü (Saat) | 157 | ||
| Toplam İş Yükü / 25 (s) | 6,28 | ||
| AKTS | 6 AKTS | ||