CENG0053 Robot Motion Planning

6 AKTS - 3-0 Süre (T+U)- . Yarıyıl- 3 Yerel Kredi

Genel Bilgi

Kod CENG0053
Ad Robot Motion Planning
Dönem 2024-2025 Eğitim-Öğretim Yılı
Yarıyıl . Yarıyıl
Süre (T+U) 3-0 (T-U) (17 Hafta)
AKTS 6 AKTS
Yerel Kredi 3 Yerel Kredi
Eğitim Dil İngilizce
Seviye Yüksek Lisans Dersi
Tür Normal
Öğretim Şekli Yüz Yüze Öğretim
Bilgi Paketi Koordinatörü Dr. Öğr. Üyesi Barış ATA


Dersin Amacı / Hedefi

Bu ders, robotların karmaşık ve dinamik ortamlarda otonom olarak hareket etmelerini sağlayan robot hareket planlama tekniklerinin derinlemesine incelenmesini amaçlamaktadır.

Dersin İçeriği

Bu ders, robotik sistemler için rota planlama ve yörünge oluşturma dahil olmak üzere robot hareket planlama teorisini kapsar. Konular arasında arama tabanlı algoritmalar, örnekleme tabanlı algoritmalar, optimizasyon tabanlı yöntemler ve belirsizlik altında hareket planlama yer almaktadır.

Dersin Ön Koşulu

Robotik temelleri ve programlama hakkında temel seviye bilgiye sahip olma.

Kaynaklar

"Planning Algorithms" by Steven M. LaValle

Notlar

"Robot Modeling and Control" by Mark W. Spong, Seth Hutchinson, and M. Vidyasagar "Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control" by Kevin M. Lynch and Frank C. Park


Dersin Öğrenme Çıktıları

Sıra Dersin Öğrenme Çıktıları
ÖÇ01 Robot hareket planlamanın temel ilkelerini kavrar
ÖÇ02 Robot hareketinin kinematiğini ve dinamiğini analiz eder
ÖÇ03 Farklı robot türleri için rota planlama algoritmaları tasarlar ve uygular
ÖÇ04 Robotlar için yörünge oluşturur ve hareket kontrolünü tasarlar


Program Öğrenme Çıktıları ile İlişkisi

Sıra Tür Program Öğrenme Çıktıları Duzey
PÖÇ01 Bilgi - Kuramsal, Olgusal Lisans düzeyinde kazanılan yetkinlikler temelinde Bilgisayar Mühendisliği temel alanında özgün çalışmalar için gerekli temeli sağlayan ileri düzeyde bilgi ve kavrayışa sahiptir. 4
PÖÇ02 Bilgi - Kuramsal, Olgusal Mühendislik alanında bilimsel araştırma yaparak bilgiye genişlemesine ve derinlemesine ulaşır, bilgiyi değerlendirir, yorumlar ve uygular. 3
PÖÇ03 Yetkinlikler - Öğrenme Yetkinliği Mesleğinin yeni ve gelişmekte olan uygulamalarının farkında olup, gerektiğinde bunları inceler ve öğrenir. 2
PÖÇ04 Yetkinlikler - Öğrenme Yetkinliği Mühendislik problemlerini kurgular, çözmek için yöntem geliştirir ve çözümlerde yenilikçi yöntemler uygular. 2
PÖÇ05 Yetkinlikler - Öğrenme Yetkinliği Analitik, modelleme ve deneysel esaslı araştırmaları tasarlar ve uygular, bu süreçte karşılaşılan karmaşık durumları çözümler ve yorumlar. 4
PÖÇ06 Yetkinlikler - Öğrenme Yetkinliği Yeni ve/veya özgün fikir ve yöntemler geliştirir, sistem, parça veya süreç tasarımlarında yenilikçi çözümler geliştirir.
PÖÇ07 Beceriler - Bilişsel, Uygulamalı Öğrenme becerilerine sahip olur. 2
PÖÇ08 Beceriler - Bilişsel, Uygulamalı Bilgisayar Mühendisliğinin yeni ve gelişmekte olan uygulamalarının farkında olup gerektiğinde bunları inceler ve öğrenir. 1
PÖÇ09 Beceriler - Bilişsel, Uygulamalı Çalışmalarının süreç ve sonuçlarını Bilgisayar Mühendisliği alanındaki veya alan dışındaki ulusal ve uluslararası ortamlarda açık bir şekilde yazılı veya sözlü olarak aktarır.
PÖÇ10 Beceriler - Bilişsel, Uygulamalı Bilgisayar Mühendisliğinde uygulanan güncel teknik ve yöntemler ile bunların kısıtları hakkında kapsamlı bilgiye sahip olur. 1
PÖÇ11 Beceriler - Bilişsel, Uygulamalı Bilgisayar Mühendisliğinin gerektirdiği düzeyde bilgisayar yazılımı ile birlikte bilişim ve iletişim teknolojilerini ileri düzeyde etkileşimli olarak kullanır. 2
PÖÇ12 Bilgi - Kuramsal, Olgusal Mesleki tüm etkinliklerde toplumsal, bilimsel ve etik değerleri gözetir. 2


Haftalık Akış

Hafta Konu Ön Hazırlık Yöntemler
1 Robot Hareket Planlamasına Giriş Ders Notlarının Okunması Öğretim Yöntemleri:
Anlatım
2 Robot Hareketinin Kinematiği - Robot kinematiğinin temelleri Ders Notlarının Okunması Öğretim Yöntemleri:
Anlatım
3 Robot Hareketinin Kinematiği - Ters kinematik Ders Notlarının Okunması Öğretim Yöntemleri:
Anlatım
4 Robot Hareketinin Dinamiği - Robot dinamiğinin temelleri Ders Notlarının Okunması Öğretim Yöntemleri:
Anlatım
5 Robot Hareketinin Dinamiği - Robot dinamiklerinin simülasyonu Ders Notlarının Okunması Öğretim Yöntemleri:
Anlatım
6 Rota Planlama I Ders Notlarının Okunması Öğretim Yöntemleri:
Anlatım
7 Rota Planlama II Ders Notlarının Okunması Öğretim Yöntemleri:
Anlatım
8 Ara Sınavlar Reading the lecture notes Ölçme Yöntemleri:
Yazılı Sınav
9 Yörünge Oluşturma I Ders Notlarının Okunması Öğretim Yöntemleri:
Anlatım
10 Yörünge Oluşturma II Ders Notlarının Okunması Öğretim Yöntemleri:
Anlatım
11 Hareket Kontrolü I Ders Notlarının Okunması Öğretim Yöntemleri:
Anlatım
12 Hareket Kontrolü II Ders Notlarının Okunması Öğretim Yöntemleri:
Anlatım
13 Hareket Planlama için Gerçek Zamanlı Sistemler I Ders Notlarının Okunması Öğretim Yöntemleri:
Anlatım
14 Hareket Planlama için Gerçek Zamanlı Sistemler II Ders Notlarının Okunması Öğretim Yöntemleri:
Anlatım
15 Uygulamalar ve Vaka Çalışmaları Ders Notlarının Okunması Öğretim Yöntemleri:
Anlatım
16 Yarıyıl Sonu Sınavları Ders Notlarının Okunması Ölçme Yöntemleri:
Yazılı Sınav
17 Yarıyıl Sonu Sınavları Ders Notlarının Okunması Ölçme Yöntemleri:
Yazılı Sınav


Öğrenci İş Yükü - AKTS

Çalışmalar Sayısı Süresi (Saat) İş Yükü (Saat)
Ders ile İlgili Çalışmalar
Ders (Sınav haftaları dahil değildir) 14 3 42
Sınıf Dışı Ders Çalışma (Ön çalışma, pekiştirme) 14 5 70
Değerlendirmeler ile İlgili Çalışmalar
Ödev, Proje, Diğer 0 0 0
Ara Sınavlar (Yazılı, Sözlü, vs.) 1 14 14
Yarıyıl/Yıl Sonu/Final Sınavı 1 28 28
Toplam İş Yükü (Saat) 154
Toplam İş Yükü / 25 (s) 6,16
AKTS 6 AKTS

Güncelleme Zamanı: 13.05.2024 03:07